第2413题：向量史话

19世纪爱尔兰数学家威廉·哈密顿在一次散步中突发灵感，将一个公式刻在布鲁姆桥上，这个公式视为向量代数诞生的标志。公式如下

$i^2=j^2=k^2=ijk=-1$

请问这标志着哪种数学结构的诞生？

A. 复数

B. 四元数

C. 矩阵

D. 张量

哈密顿当年费尽心血发明的四元数，在很长一段时间里被认为是“无用”的纯数学，甚至一度被后来兴起的向量分析所取代 。但在一百多年后的今天，它却在计算机图形学、机器人技术、航空航天姿态控制等前沿领域大放异彩，因为它在描述三维旋转时比矩阵更方便，能有效避免“万向锁”问题 。可以说，如果没有当年布鲁姆桥上的那道灵光，我们今天玩的许多3D游戏、操控的无人机，可能都不会是现在这个样子。